而尉迟运平卫刺王之乱，总宿卫军事，亦称帝之信臣。武帝寝疾，驿召孝伯赴行在所。帝执其手曰：“吾自量必无济理，以后事付君。”是夜，授司卫上大夫，总宿卫兵马事。又令驰驿入京镇守，以备非常。而尉迟运总侍卫兵还京师。
宣帝之为皇大子，武帝尝使巡西土，因讨吐谷浑。轨与孝伯并从。
《轨传》云：军中进止，皆委轨等，帝仰成而已。时宫尹郑译、王端等并得幸。帝在军中，颇有失德，译等皆与焉。军还，轨等言之于高祖。高祖大怒，乃挞帝，除译等名，仍加捶楚。后轨与孝伯等屡言宣帝之短，神举亦颇与焉。《神举传》。而轨言之最切。
《周书》诸人列传，谓皆由宣帝多过失，《隋书·郑译传》，则谓轨欲立武帝第三子秦王贽，未知事究如何，要之，诸人当武帝时，皆有权势，其见忌于宣帝，自有其由；王轨等之死，亦是一疑案。《轨传》云：轨尝与小内史贺若弼言：“皇大子必不克负荷。”弼深以为然，劝轨言之。轨后因侍坐，乃谓高祖曰：“皇大子仁孝无闻，复多凉德，恐不了陛下家事。愚臣短暗，不足以论是非，陛下恒以贺若弼有文武奇才，识度宏远，而弼比每对臣，深以此事为虑。”